新型的不銹鋼管道焊接系統(tǒng)集成了激光視覺(jué)焊接和檢測(cè)技術(shù)。該系統(tǒng)主要包括以下組件：坡口加工站應(yīng)用的坡口視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備（見(jiàn)圖2-25a），合金鋼管焊接時(shí)背部用來(lái)控制和監(jiān)視清理艙室參數(shù)的視覺(jué)清渣設(shè)備（見(jiàn)圖2-25b），焊接工作站應(yīng)用的根焊道視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備（見(jiàn)圖2-25c），以及具有自適應(yīng)焊接控制技術(shù)的視覺(jué)外焊機(jī)（見(jiàn)圖2-25d）。四種組件均采用激光視覺(jué)技術(shù)同時(shí)工作，從而將管道自動(dòng)焊接工藝的質(zhì)量和速度提高到前所未有的水平。

1. 坡口視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備

       在視覺(jué)系統(tǒng)工藝中，坡口檢測(cè)是第一步。該智能設(shè)備可以在加工完坡口后，精確地測(cè)量尺寸。如果檢測(cè)到不符合標(biāo)準(zhǔn)的坡口，可以立即進(jìn)行坡口再加工，在進(jìn)入施工場(chǎng)地前可及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。

       2. 視覺(jué)清渣設(shè)備

       當(dāng)使用耐腐蝕合金的鋼管時(shí)，背部清理是一個(gè)必需的工序，可以防止氧化并確保焊縫性能。該設(shè)備全自動(dòng)化，可以實(shí)時(shí)控制和監(jiān)視清理艙室內(nèi)的參數(shù)，任何重要參數(shù)超出限定值就會(huì)自動(dòng)報(bào)警。這樣就替代了以前必須移出清渣機(jī)，然后再塞入一個(gè)獨(dú)立檢測(cè)工具的情況。

       3. 根焊道視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備

       該設(shè)備集成到對(duì)口器上，當(dāng)使用內(nèi)焊機(jī)時(shí)可以對(duì)根焊道在線檢測(cè)。它安裝了一套激光傳感器和高分辨率的彩色照相機(jī)，可以獲取根焊道的輪廓和圖像并存儲(chǔ)。因此發(fā)現(xiàn)的任何缺陷都可以在同一個(gè)工作站內(nèi)進(jìn)行修復(fù)，避免了更多焊道完成后再進(jìn)行修復(fù)的問(wèn)題。

       4. 自動(dòng)視覺(jué)外焊機(jī)

       管道激光視覺(jué)自動(dòng)焊機(jī)應(yīng)用激光視覺(jué)技術(shù)，首次實(shí)現(xiàn)油氣管道施工的自適應(yīng)焊接，有效提高了根焊焊縫質(zhì)量。這是一個(gè)重大的技術(shù)突破，它向坡口內(nèi)發(fā)射一束激光條紋，非常詳盡地讀出焊縫區(qū)的特征，分析判斷出對(duì)口的錯(cuò)邊量和間隙大小，然后指導(dǎo)雙焊嘴焊機(jī)根據(jù)對(duì)口情況在運(yùn)動(dòng)中進(jìn)行自適應(yīng)控制。該系統(tǒng)允許在更高速度下實(shí)時(shí)跟蹤，實(shí)時(shí)閉環(huán)控制，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度、送絲速度和擺動(dòng)寬度，從而實(shí)現(xiàn)管道全位置焊接的自適應(yīng)控制，對(duì)工藝的控制可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)化焊道厚度，確保穩(wěn)定的填充量。

       該系統(tǒng)采用脈沖MIG和電弧跟蹤，在提高焊縫質(zhì)量的同時(shí)，提高了窄間隙坡口管子接頭的焊接效率，現(xiàn)場(chǎng)的適應(yīng)性非常強(qiáng)。而且，全數(shù)字的監(jiān)視和控制確保了每一焊道質(zhì)量。PDA交互界面實(shí)現(xiàn)了在任何地點(diǎn)都能對(duì)焊接參數(shù)進(jìn)行編程，然后無(wú)線下載到現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的焊機(jī)，可以在焊接過(guò)程中改變焊接參數(shù)，也可以上傳性能數(shù)據(jù)，用于QC分析和判斷焊縫是否符合規(guī)范。

       該系統(tǒng)還可以檢測(cè)坡口和根焊道，而不用等待超聲波檢測(cè)的結(jié)果，通過(guò)這種焊前和焊后的在線檢測(cè)報(bào)告，可以對(duì)缺陷立即返修，將停工時(shí)間縮至最短，這對(duì)于海洋工程極其重要，確保工程比以前更快完工，進(jìn)而降低總的焊接費(fèi)用。而且還可以實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輸出所有焊縫的檢測(cè)報(bào)告，便于施工方和業(yè)主的永久保存。

       將激光視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于管道自動(dòng)焊機(jī)，通過(guò)對(duì)焊縫跟蹤，實(shí)現(xiàn)了管道自動(dòng)焊接的自適應(yīng)控制，提高了焊接效率和焊縫質(zhì)量。縮短了焊工調(diào)整焊槍的時(shí)間，還可以有效提高焊縫質(zhì)量，減少返修焊接的次數(shù)。

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